隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動(dòng)化與智能化已成為必然趨勢(shì)。目前，采用機(jī)器人焊接已成為焊接自動(dòng)化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。焊接機(jī)器人由于具有通用性強(qiáng)、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)，受到了人們?cè)絹?lái)越多的重視。人類通過(guò)眼睛來(lái)觀察和認(rèn)識(shí)世界，機(jī)器視覺(jué)通俗來(lái)講就是機(jī)器身上的“眼睛”，是機(jī)器感知世界的視覺(jué)器官，機(jī)器視覺(jué)可以感知世界，并和外部世界發(fā)生交互關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和智能化，因此，機(jī)器視覺(jué)被成為未來(lái)人工智能的核心技術(shù)。 利用機(jī)器視覺(jué)來(lái)實(shí)現(xiàn)激光焊縫跟蹤檢測(cè)自動(dòng)化，搶占新一輪科技高峰，打造工業(yè)智能制造的新樣本。
機(jī)器人自動(dòng)化焊接過(guò)程中工件的定位誤差、加工誤差和激光傳感器的安裝誤差的問(wèn)題,線結(jié)構(gòu)視覺(jué)激光傳感器獲取焊縫形狀位置信息,并使機(jī)器人能夠自動(dòng)調(diào)整焊槍位置和姿態(tài)來(lái)修正誤差,同時(shí)自適應(yīng)不同角度焊縫的多層多道路徑規(guī)劃方法。
首先進(jìn)行手眼標(biāo)定,把焊道空間點(diǎn)信息從視覺(jué)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為機(jī)器人基坐標(biāo)系下。然后對(duì)工件進(jìn)行掃描,通過(guò)預(yù)設(shè)定算法完成對(duì)實(shí)際坐標(biāo)點(diǎn)的預(yù)處理計(jì)算,并自適應(yīng)調(diào)節(jié)工具坐標(biāo)系的位姿彌補(bǔ)偏差;最后根據(jù)處理得到的焊縫坡口的特征參數(shù)和焊接工藝要求,規(guī)劃多層多道焊接的路徑完成焊接。
焊縫跟蹤系統(tǒng)1.焊縫跟蹤傳感器是一款焊接領(lǐng)域?qū)Ｓ脗鞲衅鳎糜谄矫?、曲面、圓周焊縫的跟蹤，提升焊接質(zhì)量。2.其原理是通過(guò)激光檢測(cè)到焊縫的X左右偏移和Z高低偏移，并將信息實(shí)時(shí)傳遞到機(jī)械手單元，完成各種復(fù)雜焊接，避免焊接質(zhì)量偏差，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化焊接。3.焊縫跟蹤傳感器配有強(qiáng)大的軟件，支持多種焊接類型，焊縫形狀實(shí)時(shí)顯示。4.焊縫跟蹤傳感器具有開源的軟件架構(gòu)，用戶根據(jù)傳感器得到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行二次開發(fā)，實(shí)現(xiàn)各種焊縫跟蹤及焊接質(zhì)量檢測(cè)應(yīng)用，具有廣泛的適用性。同時(shí)，用戶可自行添加通訊協(xié)，與各種機(jī)器人進(jìn)行配合。焊縫跟蹤系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)抗弧光和飛濺，實(shí)時(shí)跟蹤，焊縫寬度自動(dòng)適應(yīng)非接觸，支持多種焊接類型提高生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)率確保焊縫成型美觀牢固；可使焊槍處于理想位置；可實(shí)現(xiàn)一致的和可復(fù)現(xiàn)的焊接效果；對(duì)于復(fù)雜的焊件，可減少編程工作。具有開源的軟件架構(gòu)，用戶可自行添加通訊協(xié)議與各種機(jī)器人進(jìn)行配合。
